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・自己位置推定
・経路生成：経路計画
・p67 rosbag：センサデータを保存している。再生。状況再現。
p74座標系
・p120 環境認識
物体検出：どの位置に物体があるか認識
物体認識：車なのか人なのか認識
トラッキング：物体がどのように動くか認識するのか。
点群。LiDARによる物体検出。まず物体を切り取る作業？
SSD(single shot multibox detector) :畳み込みニューラル：さまざまな大きさの物体検出
YOLO(you only look once)：畳み込みニューラル。高速。
p134：センサキャリブレーション：２つ以上のセンサのお互いの位置関係（外部パラメータ）とカメラのパラメータ（内部パラーメタ）を調べること。
